PROBLEM: 整层码垛中，如何可靠、高效地一次抓取整层纸箱或货物进行搬运？
ASSUMPTIONS IDENTIFIED:
1. 假设"吸力越大越好" → 挑战：吸力过大会压溃纸箱、能耗剧增，吸附可靠性并不与真空度线性正相关。
2. 假设"海绵吸具只是把真空吸盘做大" → 挑战：海绵吸具的本质是柔性自适应密封，不是吸盘阵列的简单放大。
3. 假设"抓取失败就是吸力不足" → 挑战：多数失败源于泄漏路径与密封失效，而非真空度不够。
FUNDAMENTAL TRUTHS:
• 物体被吸住，本质是大气压与接触面内部气压的压差产生法向压力。
• 压差做功的上限由有效密封面积决定：密封越好、泄漏越小，维持压差所需流量越低。
• 纸箱表面凹凸不平、高度不一，刚性接触无法密封，必须用可变形介质贴合表面。
• 搬运稳定性取决于摩擦力矩与倾覆力矩的平衡，与接触面积、摩擦系数直接相关。
REBUILT SOLUTION:
从"密封-压差-摩擦"三条原子事实出发，重建整层吸具设计：
1. 密封优先：用可压缩海绵/泡棉作为自适应密封层，贴合纸箱不平表面，把泄漏通道降到最低。
2. 压差管理：只维持足以克服重量的压差，通过分区控制降低能耗，避免过吸压溃。
3. 摩擦利用：增大有效接触面积与摩擦系数，提升侧向搬运稳定性，而非单纯堆真空度。
4. 反馈闭环：检测泄漏与压差变化，实时补偿，保证码垛节拍下的可靠抓取。
VS CONVENTIONAL:
传统思路"加大真空泵、提高真空度"是在流量侧硬扛泄漏；第一性原理方案在密封侧消灭泄漏，用最小真空度换取最大有效压差，同时兼顾能耗、纸箱完整性与节拍。
